【简介：】一、如何计算欧拉角？欧拉角的概念，定义网上有很多，大家去搜一下就知道了，但这些概念，定义看起来都懂，但对于有些初学者来说，可能有些地方难以理解，本文抛砖引玉，尝试描述一下这个问题
一、如何计算欧拉角？
欧拉角的概念，定义网上有很多，大家去搜一下就知道了，但这些概念，定义看起来都懂，但对于有些初学者来说，可能有些地方难以理解，本文抛砖引玉，尝试描述一下这个问题，如有错误，欢迎指正.
本文重点描述概念，不涉及具体计算。
先看一个问题,空间中一个点p绕一个轴旋转ω角度到p'点,求p'的坐标和旋转矩阵.这就是欧拉角要解决的问题.
只不过,欧拉角法将“绕1个轴旋转1个角度”分解成“连续绕3个轴旋转3个角度”.(即轴角和欧拉角的转换问题,有兴趣的同学可以自行研究).
分解之后,出现3个旋转轴,而且随着旋转3个旋转轴的方向不断变化,这个旋转轴的方向(右手法则)就代表刚体的"方向","定向"，或"取向"，"朝向".这就是这些名词在一些欧拉角概念中的意思.
二、欧拉角自转原理？
欧拉角是由Leonhard Euler 提出的概念,用来描述刚体/移动坐标系在一个固定坐标系中的姿态.简单的说是使用XYZ三个轴的旋转分量,来描述一个6自由度的旋转.
欧拉角一般具有两大类表示方式,每类按照旋转次序的不同分为6小类:
Proper Euler angles (z-x-z, x-y-x, y-z-y, z-y-z, x-z-x, y-x-y)
Tait–Bryan angles (x-y-z, y-z-x, z-x-y, x-z-y, z-y-x, y-x-z).
每个大类都使用了3个变量描述三次旋转过程中的旋转角度, 差别在于Proper Euler angles只涉及两个转轴.而Tait–Bryan angles涉及三个转轴.一般在SLAM中我们使用的是Tait–Bryan angles.
Tait–Bryan angles 也被称为Cardan angles, nautical angles, (heading, elevation, and bank),(yaw, pitch, and roll). 我们接触的比较多的是yaw(偏航), pitch(俯仰), roll(横滚).三个变量一般对应(车体,飞行器的)z,y,x三个坐标轴
三、欧拉角通俗讲解？
一般更常叫做——欧拉角的“奇异点”。理解如下：
（1）如果你大学以上——欧拉角是描述刚体转动的三个轴角。奇异点就是无法确定转动方向的角度，或者说是对应无数种可能转动方向的特定角度。
如果你初接触，你可以想象一个在北极的人，你让他向南走，他有无数个走法。那么北极就是他运动的奇异点。
（2）如果你高中及以下——你只要记得欧拉角有几个特殊值是不能“连续跨过”的即可。
四、什么是欧拉角奇点？
一般更常叫做——欧拉角的“奇异点”。理解如下：
（1）如果你大学以上——欧拉角是描述刚体转动的三个轴角。奇异点就是无法确定转动方向的角度，或者说是对应无数种可能转动方向的特定角度。
如果你初接触，你可以想象一个在北极的人，你让他向南走，他有无数个走法。那么北极就是他运动的奇异点。
（2）如果你高中及以下——你只要记得欧拉角有几个特殊值是不能“连续跨过”的即可。
五、欧拉角系分为很多种吗？
当然。传统的欧拉角就是：进动角、章动角和自转角。但有一个缺点：在章动角很小时（或接近180度时）进动角和自转角分不清楚，在数学处理上出现奇异性，因此就出现了其它形式的欧拉角（称为广义欧拉角），如描述飞机运动的欧拉角为：偏航角、俯仰角和翻滚角。
每种形式的欧拉角都有自己的缺陷，即所谓的奇异性，只能根据具体情况，合理选择。
六、敬酒次序？
敬酒一般情况下应按年龄大小、职位高低、宾主身份为序，敬酒前一定要考虑好敬酒的顺序，分明主次，避免出现尴尬的情况。
即使你分不清或职位、身份高低不明确，也要按统一的顺序敬酒，比如先从自己身边按顺时针方向开始敬酒，或是从左到右、从右到左进行敬酒
七、dnf徽章次序？
根据等级区分，徽章分为“灿烂的”，“华丽的”，“闪亮的”，“暗淡的”四种等级。其中“暗淡的”系列徽章可以直接在达芙妮处进行购买，“闪亮的”系列徽章可以通过地下城掉落获得，“华丽的”和“灿烂的”系列徽章则是通过对装扮进行重铸来获得
八、学位高低次序？
学历从低到高的顺序为：小学、初中、中专/高中、专科、本科、硕士研究生、博士研究生。院士不是学历，是荣誉。学历，求学的经历。指曾在哪些学校肄业或毕业。在实际生活和工作中，是指他最后也是最高层次的一段学习经历，以经教育行政部门批准，实施学历教育、有国家认可的文凭颁发权力的学校及其它教育机构所颁发的学历证书为凭证。
九、康乃馨花叶次序？
茎丛生，质坚硬，灰绿色，节膨大，高度约50㎝。叶厚线形，对生。茎叶与中国石竹相似而较粗壮，被有白粉。花大，具芳香，单生、2－3朵簇生或成聚伞花序；萼下有菱状卵形小苞片四枚，先端短尖，长约萼筒四分之一；萼筒绿色，五裂；花瓣不规则，边缘有齿，单瓣或重瓣，有红色、粉色、黄色、白色等色。
十、用matlab根据欧拉角求对应旋转矩阵？
这个函数返回沿x，y和z方向上的旋转，从3×3旋转矩阵。This function return the rotation along x,y and z direction from a 3x3 Rotation Matrix.
