四旋翼无人机怎么转向？

【简介：】​从reddit上面借用了一张图过来。
四悬翼飞行器的 对角桨旋转方向相同，相邻桨旋转方向相反。
直升机有尾旋翼的设计 是为了抵消主旋翼旋转时 产生的旋转力矩，如果没有尾旋翼

​从reddit上面借用了一张图过来。

四悬翼飞行器的 对角桨旋转方向相同，相邻桨旋转方向相反。

直升机有尾旋翼的设计 是为了抵消主旋翼旋转时 产生的旋转力矩，如果没有尾旋翼 直升机的机体会向着主旋翼旋转方向相反的方向自旋。

类似的，四悬翼使用了两对儿转向相反的旋翼来互相抵消力矩。

为了保证四悬翼飞行器偏航角的稳定，飞控模块会调整四个电机的速度来保证这两个旋转力矩可以被互相抵消进而保证飞机不会自旋。

同样的，如果想要让四悬翼转向的话，只要打破这个平衡就可以了。

即按照图中的旋转方向，增加 1 4 的转速 减少 2 3 的转速可以在保证姿态稳定的条件下将飞机逆时针转动；减少 1 4 的转速 增加 2 3 的转速可以在保证姿态稳定的条件下将飞机顺时针转动。